屋外でも家庭内でも安全・自由に移動できる
操縦簡単、高齢者・体の不自由な人に朗報
東大IRT研究機構が「一人乗り移動ロボット」

　高齢者や体の不自由な人が夜間でも安心して外出したり、目的地まで移動したりするのに便利なパーソナルモビリティ（一人乗りの移動ロボット）が登場した。東京大学IRT研究機構が開発したもので、写真のような屋外、室内用の2タイプを用意した。高齢者が簡単な操作で操縦しながら家庭内を行き来したり、屋外を安全で自由に移動できるよう工夫しており、日常生活を支援する技術として期待されている。

　今回のパーソナルモビリティは実験機で、屋外用モビリティは、トヨタ自動車が開発したモビリティロボットをプラットフォームに用いた。一人用のソファに車輪をつけたようなデザインで、大きさは高さ1000mm（乗降時）～1100mm（走行時）、幅700mm。重さ150kg、時速6kmで走行でき、2km前後の距離なら手軽に移動できる。坂も10°までOKだ。室内用は、高さ1300×幅660×長さ640mm。重さ45kg。

　操縦はいたって簡単。屋外用は人間の腕の回内・回外運動を利用し、前後方向に体重を支えながら、筋負担が少なく正確な操縦ができるような操縦インタフェースを実現している。速度の切り替え、ブレーキ、ハンドルなどは、片手でレバーを操作するだけ。指を使いわけながら行うので、操作は簡単。斜面や4cm以内の段差、凹凸がある場所でも安定して走行できるほか、レーザーレンジセンサーによって周囲の人や障害物を認識すると、経路を変えて衝突を回避する。現在位置を推定する機能や、目的地へ障害物を避けて到達する経路を自動的に生成する機能もあるので、仮に搭乗者が乗り捨てるようなことがあっても、モビリティロボット自ら車庫に帰ることもできる。

　 室内用は屋外用とは違ったデザインで、頭から背中まですっぽりと包み込むような形。人が座っているかどうかを認識し、人の重心位置や座わった面との接触状況などから操縦意図を推定し、手を使わずに体の動きだけで操縦できる。床に埋め込んだ人の目では判別できない位置情報（模様）から現在位置を特定し、指定された位置へ移動できる。手招きしている人の位置を視覚によって認識し、その人のそばに移動することも可能だ。

　市場のニーズなどをもとに、数年以内には実用化したい考え。