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高速多指ハンドによる棒状物体の高速マニピュレーション

石原 達也

(指導教員:並木 明夫 講師/システム情報学第六研究室
資料PDF(ishihara.pdf/422k
研究概要

高速ペン回し動作
(動画15.5MB)
人間のような複雑で器用な操りをロボットハンドに実現させるために,対象物体の運動を利用した動的マニピュレーションの研究を行いました.具体的には,棒状物体に特化したマニピュレーション方法を提案し,その一例であるペン回し動作を実現させました.
修論の感想

高速ロボットハンド等の世界トップレベルの実験機器を扱うことができるだけでなく,国際学会等にも積極的に参加でき,非常に充実した修士生活をおくることができました.
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