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一般化周波数変数を持つ線形システムの解析と そのフォーメーション制御への応用
Analysis of Linear Systems with Generalized Frequency Variables and Its Applications to Formation Control

菅田 光留

(指導教員:原 辰治/システム情報学第五研究室
資料PDF(sugata.pdf/95k
研究概要

システム全体が安定となるための領域.
移動体のフォーメーション制御に代表されるような階層化システムの安定性などを 解析するために,一般化周波数変数を持つ線形システムの解析方法について研究しました. その結果を用いることで,フォーメーションが安定となる ための必要十分条件を,計算可能な条件として導出することができました.
修論の感想

誰も行っていないアプローチによって新しい知見を得ることができたことが,大きな 喜びとなりました. 素晴らしい先生と仲間に引っ張っていただき,大きく成長できたと思います.
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