東京大学バナー(中) 東大 アラムナイ 寄付のご案内
| ENGLISH | サイトマップ |
東京大学 大学院 情報理工学系研究科
交通アクセス・学内地図
訪問者別ご案内
受験・進学希望の方
在学生の方
留学生の方
(For International Students)
企業・一般の方
修了者の方
高校生の方
高校教員の方
教育と研究
研究科案内
各専攻・教員の紹介
 
コンピュータ科学
  数理情報学
  システム情報学
  電子情報学
  知能機械情報学
  創造情報学
センター
 
ソーシャルICT研究センター
  情報理工学国際センター
  情報理工学教育研究センター
教育プログラム等
 
ソーシャルICTグローバル・クリエイティブリーダー育成プログラム
  グローバル・クリエイティブリーダー 講義
  enPiT
  データサイエンティスト養成講座(領域知識創成教育研究プログラム)
  創造情報学連携講座
  他プログラム
学務関連
 
入学・進学案内 new !
  履修・学籍・諸手続案内
  東京大学学務システム(UTAS)
  学生支援制度
  研究生出願手続き
  科目等履修生案内
受賞
産学連携(R2P/IST等)
情報理工関係イベント
国際交流
(International Cooperation)
工学・情報理工学図書館
公募情報
内部者限定情報
 
ポータルサイト 
  ISTクラウド 
  研究倫理審査・広報 
  科学研究ガイドライン 
  情報倫理ガイドライン
緊急連絡
緊急連絡ページ
関連学部
工学部
理学部
Home > 過去のNews > News
News

ニュース

 2008/12/22
食器を器用に扱う「キッチンロボット」
IRT研究機構とパナソニックが開発
人間並みの動作へ、センサーを駆使

食器を器用に扱うキッチンロボット
食器を器用に扱うキッチンロボット
多種センサー埋め込みエンドイフェクタ
多種類のセンサーを埋め込んだエンドイフェクタ
標準食器の手探りマニピュレーション
標準食器の手探りマニピュレーション
  流し台に置いてある食器を器用に扱い、食器洗い機にセットし、スイッチを入れるキッチンロボットが登場した。ゆっくりした動作ながら、センサーで食器の色や形などの特徴をつかんで持ち上げて運ぶ。ロボットが人間の動作にしだいに近づいてきた。

 このロボットは、人間の片腕に似た外観で、手は写真のように子どもたちが愛用するミトン手袋のようだ。東京大学IRT研究機構とパナソニックが共同開発したもので、腕と手を器用に動かして、白いお椀や白い皿、透明なコップなどを食器洗い機に入れ、スイッチを押すところまで自在にこなす。

 技術的なポイントは、手に埋め込まれた多数のセンサー。個々のセンサーの特性を生かして食器を手探りで扱う。ロボットが食器に触れる前は、近接覚センサーで手と食器の距離や食器の表面情報を赤外線で探り、触ってからは圧力センサーとMEMS触覚センサーを使って、つかもうとしたときの滑りの程度を感知して、力の入れ具合を調整する。ロボットにとって、白い、透明感などを認識するのはきわめて苦手だが、白い色の食器でも、おおよその形などを認識し、その後は手の感覚で食器を扱えるようにした。MEMS触覚センサーは2o角の超小型センサーチップを柔軟な材料に埋め込んだもので、食器の縦、横、高さの情報をつかみ、センサーチップ当たり最小で0.3gの重さを測ることができる高感度がウリ。この触覚センサーは、経済産業省主催の「今年のロボット大賞2008」の優秀賞を受賞した。

 食器の後片付けは「食器の運搬(下膳)」、「残り物処理」、「食器洗い」、「食器収納」の4工程に分けられるが、食器を扱う技術はすべての工程にかかわる重要な技術。今回、多数のセンサー技術と、センサーから送られてくる感覚情報に瞬時に反応するように構成した高度なソフトウェアを統合することによって、ロボットが食器を器用に扱う見通しがついた。食器収納など多くの工程の自動化に役立つとみられる。

近接センサーによる食器の形状ならい
近接センサーによる食器の形状ならい

食器の高さ確認、把持確認、設置確認
食器の高さ確認、把持確認、設置確認


大学院 情報理工学系研究科 お問い合せ先 東京大学